RFID teknoloojil rakitak sissikuk miraacissa birtaalî afkanittee kee miracsenta goolissok addatino le baxxaqsa

0 Yaakumik ciggil

uwwayti gabat AGV ( isih miraacissa merraytu), miracsenta kee afkanitte lafa le kusaaqih exxaaxi. mangom edde yantifiqen miracsenta cogdaadi magneet miracsenta [1], tanbulle miracsenta [2], laser miracsenta [3], w.w tanim. afkan cogdaadi edde anuk QR koox afkanitte [4], RFID raadiyok qagaaqagitak baxxaqsi afkanitte [5], altrasonik afkanitte, w.w. sahlinih xarbi, kee gaba culsa mali xongoloo kee diifut. tohuk lakal, magneet miracsenta AGVs agleh RFID teknoloojih fidin xoqoysil asele murtisso kee merraytut.

mango mixigitte kusaq gexsisseh RFID teknolooji magneet miracsenta. Gu Jiaweyi kee kalah tanim. [6] abbinotteh AGV gexoh kutbeh baxsi ixximaami kee angoyyi lowsiisih paarameteritte eletrooniik baxsitte. Li Ji [7] RFID-catoh lowsis kee horizontal magneet strips lowsis abak, merrayti lowsis, parking kee kalah tan taamah lowsis abak geytima. Luo Yujia [8] AGV maqnisso abnissoh qaynat bicseeh, 90° kee 180° maqnisso akah takkennah tag oyta yeyyeeqe.

Dagal galab kak xagneh nan feerayso-wagak mangom gommodmaliyyô baxsittel abni mascassa fiirisan. dubuk yan ascossih oyti daanimteh, baxsi xoqoysih caddo addah tan. gitah yan giti centibbaaru le wak, mango baxsitte massoosaanam faxxinta, toh giti ekraaro kee miracsentah bica mali. Tatre kusaaqal rakitak, ta warkat AGV wagsiisak sissin gititteh addat tan miraaciini taqabitte fidga geytuh kee vehicle action command algorithm xayyoysaanam faxximta. Abini amritte elle ginnimtam yadwalih taama kee merrayti lowsiisih maknayal daanisen. baxsitte dubuk arac mamaxxagah xoqoysil asele merrayti saniitisiyyih milallaagu yaysiisoonuh.

1. saniitisiyyi kartah ceelallo

1.1 kartah gurummaca

Karta miracsenta magneet strip kee taamah arac, 1haytô footimal tablen.Nammay inkih line kee rectangle celsiisenta. g taamah arac xayyoysa, ixxima h, kee toh formulal (1) (qangarah addat tan qunxa rectangle) celsiisenta, tohih taagah taamah aracih set G = {g1, g2, g3,..., gh} axcuk baxxaqisaanam duudumtah. l firta awlisaah, ixxima n. Horizontal kee vertical line ixximaami inkih tan ixximaami kee odd ixximaamih addat tan ixximaamih addat tan ixximaamih addat tan ixximaamih addat tan formula (2) (qangarah addat tan ixximaamih addat tan ixximaami) elle tan innal tan ixximaamih addat tan. firti kobox L={l1,l2,...,ln}.

Tama maasayyah addat tan application scenario elle rakittam, AGV taamah aracal culta waqdi forki fooca fanah gexa wak hinnay, line intersection kee taamah aracal culta waqdi lowsiisam faxximtam qaddoysen.

1.2 Elektirooniik bedih xiso

1.2.1 taamah aracat axawah tan beditteh daffeyna

qarwalik 2, pi1, pi2,..., pi7 gommodmaliyyô baxsih afkan awlisa. qarwalik 2(a) yascassem AGV saanih gexam kee taamah arac culma gi guraak. toh edde tekkem salac pi3, pi5, pi4, kee pi7 assakoxxal, milaagi wadirih saniitisiyyak fooca fan, fooca fan, migdal makkim, kee soolo. qarwalik 2(b) yascassem AGV wadirih gactam kee taamah aracak tawquh gural makkimtaama. toh massah wadirih uduurra, wadirih uduurraah gural makkimtaah, kee sissikaane pi7, pi6, kee pi1 yaakumik ciggiilil. AGV's culma kee mawqa taamah aracal migdi qaxih exxal culma kee mawqah exxal tan. baxxaaqis pik k-hayto asta (k∈{1, 2,...,7}) taamah arac gi luk axaw le, toh massowteh tan muuci 2. tet gurummaca matrikis S1 elle tanbulle innal:

1.2.2 firti bedih xiso

namma gommodmaliyyô baxsitte daffes kulli firtak namma afkanal. Sja awlisam a-hayto asta firtal lj, a={1,2,3,4}. Sj1, Sj2, Sj3, kee Sj4 lj fanah sissin qaynatih addat geytimtaah, Sj1 kee Sj4 fanat yan line segment lj line addat geytimta. Merrayti Sj1 kee Sj4 fanah gexaanamih mascassa gersi laynitteh addat cultuh, Sj2 kee Sj3 fanah lj fanah culta waqdi sissikaane kee lj fanah culta wak sissikaane abta. Inkih tan firtittel tan beditte matrikis S2 inkigid akkiyyal tanbulle (4). ellecabo kartal tan inkih tan beditteh xisoh qarwalik 3 yambulle.

2. Abini mascassa algorizim

Naharak tags encode abak, tohuk lakal kulli tags elle taturtah tan uddur scheduling gitaak ugutak, ellecaboh tags sortingil rakitak abnissoh ascossitte ginaanam.

2.1 Elektirooniik bedih mudenta

bediyyiformat elektiroonik tag 4haytô muucih addal x kee y celsiisenta elle tan kartal, 'pro' attribute awlisa, toh yaanam, qaynatih abnissoh ascossitte elle takkem xiqtah tan innal, 'line' firta awlisam kee 'daffey' Faxxiima taamah aracih ixxima tascasse. AGV gitaak gexaanamih caalat elle yascassennal, 'pro' bit Sj1 kee Sj4 '01', toh yaanam 'pro' bit Sj2 kee Sj3 '02', toh yaanam sissikaane kee salac yaanama. Sja ‘line’ bit j line kinnim kee ‘sit’ bit foyya kinnim tamixxige. 'Qokol' dagoo asta pik xayyowteh qarwalil 1 gitaak ugutak AGV culma kee mawqa guddaaqa. 'fiira' bit yaanam pi1 elle geytima firtih ixxima, kee 'daffeyna' qunxa guddaqta ixxima anu teetit axawah an.

2.2 Giti xisne kee meexo

keenik fanak, w awlisam gita, kee ixxima m (m>m0). kalah matrikis kak yakkem inkih tan gititte baxxaaqissam duddah W = [w1, w2,..., wm]T. ltx x-haytô gitah wt, wt={lt1, lt2,..., ltx,...}, t∈{1, 2,..., m}, ltx∈L, t-haytô gitih addat tan gitih addat tan gititte celsiisak Kaxxa ixxima n1, tohih lakal W m×n1 celsiisenta matrix kinni. firtitteh ixxima n1 addah tenek, dudda sinni exxa 0 awlisele, kee giti matrikis inkigid akkiyyal awlimele (6):

2.3 gitih aysalu bedih uxuxxos cogda

faxe namma fantaaxaw le firtittel tan beditteh, naharsi kee nammeyhayto firtitte lu kee lv assakoxxal awlisan. lu amol tan asta Su1, Su2, Su3, kee Su4, kee lv amol tan asta Sv1, Sv2, Sv3, kee Sv4. r0 awlisam bedih yaakumik ciggil lu ilaa lv fan. Su1 ittat axawah tan ximmooma (x1, y1) kee Sv1 ittat axawah tan ximmooma (x2, y2) kinnim cubbus. namma koobaahise qeedaalissol, ramad le afkanih angaaraw lu kee lv fanat yakkem duudah:

naharsi caalat: x1》x2, y1》y2, elle tanbulle innal muucik 5(a) kee muucik 5(b) r0={su4,su3,su2,su1,sv4,sv3,sv2,sv1}.

Nammeyhayto caalat: x1》x2, y1》y2, lu celsiisenta tekkek, r0={Su1,S2,S3,S4,Sv4,Sv3,Sv2,Sv1}, 5(c) celsiisenta luk sittat axawah tan; akkewaytek r0={su4,su3,su2,su1,sv1,sv2,sv3,sv4}, qarwalik 5(d) celta. Inki bisle gital, massos r0 liyyitteh gersi caalatal yakkem duudah.

wβ gitah, naharal kulli qaynatih addat tan ximmooma Equation (4) elle tan innal dooraanam, tohih lakal kulli gitih addat tan ximmooma elle gexxah tan innal ken massoosaanama. maaqattooti ciggiltam kaani:

(1) lβ1 kee lβ2 qimmoh kee nammayhaytô ximmooma inkih wagitak, koobaahissoh angaaraw elle faxximta innal ken afkanih angaaraw elle faxximta innal baxsaanam. namma firtih asta uxuxxos madqooqih gurral uxuxxos kee uxuxxos xalootitte r1 addat daffes;

(2) lβ2 kee lβ3 qimmoh kee nammayhaytô ximmooma inkih sissin qaynatih addat geytimtaah, lβ3 qaynatih addat geytimta qaynatih addat geytimta r1 qaynatih addat geytimta;

(3) massos asta gititte lβ3, lβ4, lβ4, lβ5,..., jsj3-t6-s1.gif gitat ceela maaqatta (2).

r1 addat tan baxsitte baysaanam too lj1 kee lj2 fanah taturte wayte AGV taamah aracal elle cultaah, elle tawqe gurral. ta uddur, liyyitte ixxima r1 xayyowteh b1.

2.4 abnisso miracsentitte

Abini amrih qaynat 6haytô footimal tablen.Naharsi 5 digir elektirooniik tagsi koox, kee 'ins' qunxa abnissoh amri faatacimeh AGV baxsal ramad le naharsi 5 ixximaami. Koox elle yan innal, 2haytô qarwalil elle tamixxigeh tan innal, AGV qimmoh station gs fanah gexa waqdi, station fanah gexa wak, station fanah gexaah, gitat gexaah, station fanah gexa. RFID yakriye num ardi baxsih oyta yakriyeenim kee merrayti lowsiisih maknayat tatrusan. ascossitte yaakumik ciggiilil abbinos caalootaak ugutak yadwalih taama duudussuh. caalat baxsa le xaagi awayyih uddur ikriyeenih yaniinim baxsa le bediyyi qunxa miracsenta faatacimele.

2.4.1 guddaaqak mawqah abnissoh amri

R1 awlisam taamah aracih kobox abnissoh ascossitte. AGV guddaqtak guraak yewqek, '00', '01' kee '05' assakoxxal 'pro' qunxa exxaaxi '09', '08' kee '03' S rorta S1, akkewaytek osis '00', '02' kee '05' assakoxxal baxsitte bediyyih lakal miyyay 'pro' qunxa exxaaxi yaanam '09', '08' kee '07' S rortak S1, kee ken 1hayto, 2 innal ken xoqoysimand kee 3hayto R1 addat yaakumik ciggiilil. abnisso miracsenta.

2.4.2 Giti abnissoh miracsenta

'pro' qunxa b1 baxsitte r1 addat yaakumik ciggiilil. R2 awlisam giti abnissoh ascossih arac, kee qarwalik 7 yaybulleem tet cokmih gexsiti.

2.4.3 taamah aracih culmah abnissoh amri

R3 taamah aracih kobox awlisam abnissoh ascossitte. AGV taamah aracal culak, '06', '07', kee '04' '05', '07', '06', kee '09' addat 'qoklah' S1 e firtih afkana. , '08; akkewaytek, '06', '07', '03', '08' '05', '03', '04', kee '09' rortal. kee yaakumik ciggiilil 1hayto, 2hayto, 3hayto, kee 4hayto miracsenta R3 addat.

3. Aqayyaareh xalootitte kee makeelisso

12,13,17,kee 18 tan guddaaqa aqayyaareh meexa. Label coding 8haytô ximmol tablen, naharsi namma ximmo x koobaahise, 3haytô ximmo ilaa 4haytô ximmo y koordinate, 5haytô ximmo ilaa 6haytô ximmo attributes, 7haytô ximmo ilaa 8haytô ximmo line ixximaami elle geytimtaah, ellecabo namma ximmo kaadu tet luk axaw le. guddaqta casri.

Merrayti abnissoh amri porograam VC++6.0 il yuktubeeh, ARM architecturel rakitak RC522 raadiyoh frequency wagsiisak lowsis module luk angaaraw le model merrayti fokkaaqoh qaynat doorime. qarwalik 9 yascassem abinal merrayti taamah muuci miracsenti gititte daffeyseenik geera kee asta daffeyseenik geera. aqayyaare taybulleem too merrayti duudusam ruubiyyi taama elle qammalsintannal. qarwalik 10 yascassem miracsenta cogda kutbeh abnissoh mascassa baxsi addat. AGV duuduseh abnissoosa axcih sissikaane kee salacih faatacisso miracsentitte baxsal. Ardi baxsa le addah amrih oyti daffeynak lakal elle tamixxigem kinnuk, merrayti kulli baxsa le ximmooma taturta waqdi dubuk inkih tan fixed action gaba kaltam duddah. miracsenta cogda qeedalsim sahlinih kee boolale milallaagu le.

baxaabaxsa le qimmisiyyi guddaaqa meexaa kee hadaf guddaaqa agleh, baxaabaxsa le yadwalih abtoota awlisak. C++6.0 addal, kulli taamah afkan 11haytô footimal tablen.Kulli taamah afkanih addat tan 10 ximmo elektirooniik tagsi kooxitte kinnim kee ellecaboh nammay The bit AGV tagsi addat abta taama kinnim tascasse.

saniitisiyyi gititte taamak 1 kee 2 20-22-24, 20-22-21-18 yaakumik ciggiilil. AGV 4610012200 celsiisenta taturte.Ta celsiisenta lih gexxah tan mascassa 1. AGV takkel celsiisenta abbinossam madudda. 22hayto firta massat gexxaah, 24hayto firta fan culta; 2haytô taamah addat tan astat axawah tan amri 461001220002, kee ellecaboh namma ximmo '02' AGV wadirih gactam kee takkel migdal gactam, 21haytô liggiditteh addat 22haytô liggiditteh addat cultam tascasse.Qaalisso tascasse: AGV dubuh abbinossuh abbinos caalatal abbinossah tan ascossitte.

saniitisiyyi gititte taamak 3 kee 4 24--21--16--14, 24--21--18 yaakumik ciggiilil. AGV’s inkih 4722012100 deqsita qangarah addat geytimta.Taama 3, AGV’s celsiisenta elle geytimta amri 472201210002, kee ellecaboh namma ximmo '02' AGV wadirih gactam kee takkel migdi gabuuk wagitak, 16hayto firtak 21hayto firtak cultam; 4haytô taamah addat tan astat axawah tan amri 472201210001, kee ellecaboh namma ximmo '01' AGV wadirih gactaah, takkel gural gactaah, 21haytô liggidak 18 liggiditteh addat cultaah, 21 liggiditteh addat cultam tascasse: AGV baxaabaxsale taamah afkanitte inkih tan label addal baxaabaxsale ascossitte abbinossam duddaah, driving flexibility ossimak geytimta.

4 amoqayxi

ta maasayya eletrooniik baxsittet duqaysimak arac baxxaqsa, kee abnissoh ascossitte ginnimteh algorizim baxsa le abtootat rakitak kee kobxisen merrayti lowsiisih maknayal, tonnal merrayti faatacisam duudah baxaabaxsa le abnissoh ascossitte inki elektarooniik baxsi taturta wak baxaabaxsa le taamah uddur, qaada bicsaanam gexoh cogda, kokkobiseh laxe ascossitte. Tama cogda sissin gititteh addat tan merrayti miracsenta taqabih calli taceeh, merrayti sissinaane kee astah xoqoyso yaysiiseh, tonnah kaadu mango application value le.